NVIDIA 开源 Metatron v1 人形机器人控制策略

2026-10-30，Reddit LocalLLaMA 版块出现了一条关于 NVIDIA 的帖子，题为「NVIDIA 开源 Metatron v1 人形机器人控制策略」。据帖文介绍，Metatron v1 是面向 29 关节 Unitree G1 人形机器人的单一学习策略，能同时处理行走、场景交互和跌倒恢复；其架构为 MaskedMimic 风格的 transformer 学生模型，采用 NVIDIA Open Model License 发布，并接入 ProtoMotions。

该发布包含三个互不通用的版本包，其中之一是约 459 MB 的原生 PyTorch checkpoint，保留了 posterior 与归一化统计，支持仿真器和真实机器人监督式工作流；另一个是面向单机器人、可直接在浏览器中使用的 ONNX 版本。目前可查的报道仅此一条，未见 NVIDIA 官方渠道对版本号、许可细节或后续计划的进一步说明。