NVIDIA 開源 Metatron v1 人形機器人控制策略

2026-10-30，Reddit LocalLLaMA 版塊出現了一條關於 NVIDIA 的帖子，題為「NVIDIA 開源 Metatron v1 人形機器人控制策略」。據帖文介紹，Metatron v1 是面向 29 關節 Unitree G1 人形機器人的單一學習策略，能同時處理行走、場景互動和跌倒恢復；其架構為 MaskedMimic 風格的 transformer 學生模型，採用 NVIDIA Open Model License 釋出，並接入 ProtoMotions。

該釋出包含三個互不通用的版本包，其中之一是約 459 MB 的原生 PyTorch checkpoint，保留了 posterior 與歸一化統計，支援模擬器和真實機器人監督式工作流；另一個是面向單機器人、可直接在瀏覽器中使用的 ONNX 版本。目前可查的報道僅此一條，未見 NVIDIA 官方渠道對版本號、許可細節或後續計劃的進一步說明。